24.4 모델 축소와 볼록 MPC (Convex MPC) 24.4 모델 축소와 볼록 MPC (Convex MPC) 24.4.1 전신 동역학에서 중심 동역학(Centroidal Dynamics)으로: 복잡도 줄이기 24.4.2 단일 강체 동역학(Single Rigid Body Dynamics, SRBD) 모델: MIT Cheetah와 최신 휴머노이드의 제어 핵심 24.4.3 선형 역진자 모드(LIPM)와 오일러 적분: 비선형성을 극복하고 볼록성을 유지하는 MPC 설계 기법